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需要一些过程的。
在硬质双马镫出现以前，布的或者皮的软马镫已经出现很多年了，甚至比硬质的单马镫还要早。软马镫的发明跟有些战将为了打仗，把自己用绳索栓到马上作战有关。
但是软马镫的最大缺点就是脱离不便，一旦马失前蹄，或者从马上掉下来，人只能被压住或者被拖死。所以平常人骑马是不用软质的马镫的，人的腿还是自然的放到两边。只有拼命，也就是打仗的时候，才用软马镫。
早在双硬质马镫出现以前，骑shè，和长兵已经出现在战阵之中，也就是证明骑兵已经有了固定方式。没有马镫，在马上骑shè或者使用刺击的长兵，都是无法想象的。
另外上马踩软马镫的时候太脚，有人就发现穿木底鞋（木屐。就是rì本现在穿的那种，带两个齿的，那是魏晋时期中国人穿的东西。）上马会好受一点，于是，木底的鞋就逐渐从人的脚上绑到了马的身上，木底的鞋子就逐步演变成了单侧马镫，这也就是软质的双马镫出现的要比硬质的单马镫要早的原因了。
后来有人就又发现穿一定宽度的木底鞋的时候（木底鞋太窄的话，依旧会很勒脚），人可以站在马背上跑，让马跑的更快，于是慢慢的就出现了双侧硬质马镫（最开始是包裹着铜片的木头）。而软马镫最多只起到固定人身体的作用，是无法让人在飞奔的马背上长时间站着的。
作者注：马镫这段出自偶和一个古战爱好好友的推测，但这个推测也是建立在几百张壁画，和翻阅大量文献中的出来的，虽无事实根据，但是应该是没有问题的，好多考古，都是建立在推测基础上的，除非有新证据，证明偶朋友的推测不成立，有的话，请用砖砸偶，偶接着。