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俞大猷(1503年-1579年)，字志辅，又字逊尧，号虚江，晋江(今福建泉州)人。明代抗倭名将，军事家、武术家、诗人、民族英雄。
俞大猷一生几乎都在与倭寇作战，战功显赫，他所率领的"俞家军"甚至能将敌人吓退，与戚继光并称为"俞龙戚虎"，扫平了为患多年以及趁机作乱的伪倭寇。俞大猷虽然战功累累，却经常被弹劾而遭到免官，甚至多次被他人冒领军功，但俞大猷却从来不会计较，仍旧全力打击倭寇。
俞大猷创立兵车营，设计创造了用兵车对付骑兵的战术。官授平蛮将军，死后被追谥为武襄。著有《兵法发微》、《剑经》、《洗海近事》、《续武经总要》等军事、武术作品，后人将俞大猷生平所作诗词等编汇成《正气堂集》。
俞大猷在与倭寇的战斗过程中发现，倭寇虽然从海上来，但是却擅长陆战，不擅长海战。于是俞大猷招募训练一支水师，并选用福船与倭寇在海上战斗。在战术上，俞大猷也指出，海上作战，无非是以大船打小船，以众击寡，以大铳打小铳。实战过程当中，俞大猷建立的水军与戚继光的陆军相互配合，有效的对倭寇进行了毁灭性的打击。
俞大猷在随巡抚李文进驻守大同期间，发现塞上民族擅长使用骑兵。为了针对敌人的骑兵，俞大猷创造发明了用独轮车对付骑兵的办法，并在实战中以独轮车和骑兵相互配合，成功将敌人击败。事后李文进将这一情况上报给朝廷，朝廷自此开始设立兵车营。而后戚继光在抵御蒙古入侵时，也借鉴使用了兵车骑兵等相互配合的方法，成功守卫了蓟门，使得敌人不敢靠近。
俞大猷先后著有《兵法发微》、《洗海近事》、《镇闽议稿》、《广西选锋兵操法》等，并编辑其师赵本学《韬铃内外篇》等为《续武经总要》。为我**事发展上作出了巨大贡献。
俞大猷早期拜王宣、林福、蔡清等为师学习《易》学，后以拜赵本学学习用《易》推演出来的兵法，之后又跟随李良钦学习荆楚长剑。
俞大猷著有《剑经》一书，虽然名为"剑经"，但实际上是讲棍法及长兵器的用法。内容包括"剑(棍)"、"射"、"阵"三法，俞大猷认为"棍为艺中魁首"。强调随时以"奇正相生"的变化，以静制动，后发而先至，在敌"旧力略过，新力未发"时，施以突击。”打他第二下"。”刚在他力前，柔乘他力后，彼忙我静待，知拍任君斗"。戚继光曾称赞《剑经》说:"千古奇秘尽在于此，近用此法教长枪收明效，极妙!极妙!"
俞大猷生平还喜欢写诗，他自己曾说"欲写心中无限事，不论工拙不论多" 。俞大猷一生创作的诗歌非常多，抒发自己忧国忧民的思想情怀，表明积极济世报国的人生理想有《秋日山行》、《双千里马于甬道试行》等，描绘沙场征战的动人场面，歌颂战士的丰功伟绩的有《舟师》、《与展推府》等，通过抒写真挚的友情，表达自己的爱国情怀有《杨西洲南征赠以战袍》、《哭陈高峰》等，还有其他如《咏牡丹诗》、《试剑石》等，俞大猷的诗大多感情豪迈，气势雄伟，抒情与议论相结合，语言风格浑厚质朴，后人将俞大猷生平所作诗歌汇编成《正气堂集》。
俞大猷曾经有一次上河南少林寺指教少林僧人学习棍法，后带回两名僧人随俞大猷到军营里继续学习棍法。由于倭患越来越严重，少林寺开始派僧人下山，帮助俞大猷、戚继光等打击倭寇。少林僧兵的人数也并不多，都是几十人一组，但却能沉重打击倭寇，成为抗击倭寇的中坚力量。
僧兵队伍里的主要将领有天真、天池、天启、月空等，都是擅长棍法的僧人。
他和戚继光一起合称为“戚虎俞龙”，是当时两位武学大师。
本书中在宫中教习崇祯皇帝朱由检的宗擎尊者就是当年少林寺派去军中跟随俞大猷学习武艺的两个武僧之一。