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高士达发现窦建德机智勇敢，就任命他为司兵，掌管着全部兵马；这几年他们消灭魏刀儿等河北义军，声威大震，成了河北义军的领袖。
窦建德刚刚和高士达唱了一处苦肉计，用假投降的方法骗取了涿州留守郭珣的信任；然后在高鸡泊将郭珣的队伍一举全歼，得到了战马一千多匹，辎重兵器盔甲无数。他们正在兴高采烈的时候就听说老郡守薛世雄又回来了。
高士达等人听说薛世雄回来了，吓得惊慌失措，有的主张逃跑，有的主张投降；竟然没有一个人敢去迎战。
窦建德力排众议计划进攻薛世雄的队伍；当时他们距离薛世雄有一百余里。他亲自率领二百八十人的的敢死队先行，让其他人随后跟进并且约定：夜里到达薛营就进攻他们，若到达时天已经放明，就投降。
其他人都认为一晚上走不了一百四十余里；都想听天由命跟他赌一把；实在不行就投降。
结果窦建德率军走到距薛营不到一里的地方，天就要放亮，窦建德惶惑，和大家商议投降之事。恰在这时北风呼啸，阴云密布，几乎对面不见人。
窦建德大吼一声：“此天助我也!”于是率军突入薛营袭击他们。其他人一看这位真有神灵相助，一个个精神抖擞杀进了隋营。
薛世雄对这次袭击毫无准备，一时间兵营大乱，兵卒们都翻越栅栏逃走，薛世雄连杀数人也无法制止。
他只好着几个儿子的保护下和唐壁以及左右几十名骑兵逃回涿郡。回到涿郡没多久，薛世雄惭愧忧愤，发病而死。