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徐州富商，先祖世代经营垦殖，养有僮仆、食客近万人，资产上亿。根据《搜神记》的记载，说曾遇过火神，并受其指点而免于大火。后来徐州牧陶谦辟他为别驾从事。
194年，陶谦病死，糜竺奉陶谦遗命，迎接在小沛的刘备入主徐州，并辅佐刘备。不久，吕布东来投靠刘备，但在196年，吕布乘刘备与袁术发生战争，偷袭下邳，并虏获刘备的妻子。刘备惟有驻于广陵海西。糜竺特意将妹妹嫁给刘备，又送二千下人和金银货帛以资助军队，对于面对危难的刘备重新振作。后来曹cāo想表糜竺为嬴郡太守，但糜竺与其弟糜芳都不接受，决意跟随刘备。
刘备兵败给曹cāo，向南投靠刘表，刘备先遣糜竺与刘表见面，与糜竺、孙乾同为从事中郎。214年，刘备入主益州，被拜为安汉将军，地位在军师将军诸葛亮之上，其待遇为蜀汉众臣中最高。可惜，其弟在关羽北伐时，叛蜀归吴，令关羽被擒杀。糜竺自缚向刘备请罪，刘备反过来安慰他，认为弟之罪，兄不该相连，对他礼待如初。但糜竺反觉内疚而郁病，一年多后就去世。
糜竺雍容大方，敦厚文雅。善于骑马、shè箭。但军事不是其所长，未试过统御军队。但刘备一直待他以上宾之礼，对他十分尊敬。
《三国志·蜀书·麋竺传》麋竺字子仲，东海朐人也。祖世货殖，僮客万人，赀产钜亿。①后徐州牧陶谦辟为别驾从事。谦卒，竺奉谦遗命，迎先主於小沛。建安元年，吕布乘先主之出拒袁术，袭下邳，虏先主妻子。先主转军广陵海西，竺於是进妹於先主为夫人，奴客二千，金银货币以助军资；于时困匮，赖此复振。后曹公表竺领嬴郡太守，②竺弟芳为彭城相，皆去官，随先主周旋。先主将适荆州，遣竺先与刘表相闻，以竺为左将军从事中郎。益州既平，拜为安汉将军，班在军师将军之右。竺雍容敦雅，而干翮非所长。是以待之以上宾之礼，未尝有所统御。然赏赐优宠，无与为比
①《搜神记》曰：竺尝从洛归，未达家数十里，路傍见一妇人，从竺求寄载。行可数里，妇谢去，谓竺曰：“我天使也，当往烧东海麋竺家，感君见载，故以相语。”竺因私请之，妇曰：“不可得不烧。如此，君可驰去，我当缓行，rì中火当发。”竺乃还家，遽出财物，rì中而火大发。
②《曹公集》载公表曰：“泰山郡界广远，旧多轻悍，权时之宜，可分五县为嬴郡，拣选清廉以为守将。偏将军麋竺，素履忠贞，文武昭烈，请以竺领嬴郡太守，抚慰吏民。”
芳为南郡太守，与关羽共事，而私好携贰，叛迎孙权，羽因覆败。竺面缚请罪，先主慰谕以兄弟罪不相及，崇待如初。竺惭恚发病，岁馀卒。子威，官至虎贲中郎将。威子照，虎骑监。自竺至照，皆便弓马，善shè御云。
糜竺本是徐州大贾，世代经商，徐州牧陶谦辟为别驾从事；
兴平元年（公元194年）：徐州牧陶谦死，糜竺奉陶谦遗命，迎刘备于小沛，入主徐州；
建安元年（公元196年）：吕布袭取下邳，掳刘备妻子，刘备转军广陵海西，糜竺进妹于刘备，出奴客两千，金银货币以助军资，刘备军势得以复振；
刘备依曹cāo，曹cāo表糜竺为嬴郡太守，糜芳为彭城相，皆去官，随刘备周旋；
建安六年（公元201年）：刘备为曹cāo所破，谴糜竺与刘表相闻，刘表待备以上宾之礼，刘备以糜竺为左将军从事中郎；
建安十九年（公元214年）：刘备定益州，以糜竺为安汉将军，位在诸葛亮之上；
建安二十四年（公元219年）：吕蒙袭取荆州，南郡太守糜芳以城降，竺面缚请罪，先主慰谕以兄弟罪不相及，崇待如初；
建安二十六年，蜀汉章武元年（公元221年），初竺以弟芳罪重，惭恚发病，此年卒
杨戏：“安汉雍容，或婚或宾，见礼当时，是谓循臣。”（三国志蜀书十五杨戏传》
三国志评曰:“许靖夙有名誉，既以笃厚为称，又以人物为意，虽行事举动，未悉允当，蒋济以为“大较廊庙器”也。麋竺、
孙乾、简雍、伊籍，皆雍容风议，见礼于世。秦宓始慕肥遁之高，而无若愚之实。然专对有余，文藻壮美，可谓一时之才士矣。”
曹cāo表糜竺：“泰山郡界广远，旧多轻悍，权时之宜，可分五县为嬴郡，拣选清廉以为守将。偏将军糜竺，素履忠贞，文武昭烈，请以竺领嬴郡太守，抚慰吏民。”
杨戏的《季汉辅臣赞》中赞糜子仲:“安汉雍容，或婚或宾，见礼当时，是谓循臣。”
糜竺墓，从石曼卿读书处向东50余米，便到了糜竺墓。据《三国志·糜竺传》所记，糜竺字子仲，故里是连云港市锦屏山一带，富甲一时。糜竺原是徐州牧陶谦的的得力助手，陶谦“三让徐州”，刘备在陶谦病逝后接任徐州牧。刘备在抵御袁术时，吕布夺取徐州，迫使刘备流窜到广陵海西（即连云港市灌南），关羽也逃到了海州，刘备窘困之时，糜竺弟兄资助刘备“奴客三千”。