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【汉朝】
西汉时期的鲜卑几乎名不见经传，只是个屈膝于强大统一的匈奴帝国下的小部族。鲜卑登上历史舞台要从东汉说起。东汉初，鲜卑族从属于匈奴，建武二十一年(45年)，汉辽东太守祭彤大败鲜卑人，收其地，其首领偏何率部降汉。不久，鲜卑族另一部落首领仇贲到洛阳朝见汉皇，刘秀封其为王，与宁城护乌桓校尉同辖鲜卑人。及至北匈奴被汉击溃，鲜卑人乘机进入匈奴故地,将当地人遗留的匈奴人同化为鲜卑族人。东汉桓帝时,鲜卑人在其首领檀石槐领导下，制定了法令，发展了农牧、狩猎、捕鱼等业，并在仇水(今河北怀来)建立行政中心，自分其地为三:右北平以东为东部；右北平以西为中部；上谷以西为西部。今河北承德地区南境为乌桓之地，其中部和北部概属鲜卑所辖。熹平六年(177年)鲜卑领兵南下扰边抢掠，东汉军前往击之，败归。东汉晚期东胡、北鲜、西羌三边地区皆与汉朝对峙和冲突。但最终为东汉击败。
【三国】
东汉末年，檀石槐一度统一了鲜卑诸部，在长城以北的广袤地域，建立了东、中、西三部的军事部落大联盟。但延时不久，鲜卑又陷于诸部林立的分散状态。东汉丞相曹cāo当权时，西部鲜卑叛离，漠南自云中以东分裂为三个集团：一是步度根集团(檀石槐后裔)，拥众数万,据有云中、雁门一带，二是轲比能集团，分布于代郡、上谷等地，三是原来联盟“东部大人”所领属的若干小集团，散布于辽西、右北平和渔阳塞外。其中轲比能集团势力强，影响大。袁绍据河北时，汉人为避其苛虐刑政，多投奔鲜卑轲比能，轲比能令其族人向汉人学汉语,学汉字,学兵器制造术，势力逐渐强大起来。
建安年间，曹cāo驻军幽州时，轲比能等鲜卑首领通过乌桓首领阎柔贡献方物，表示臣服汉朝。直至后来三国时期的魏国曹丕，对这些首领依然给予安抚。黄初元年(220年)，轲比能向魏文帝曹丕献马；二年，轲比能交还留居鲜卑的汉族500余家归汉；三年，又率部3000余骑，驱赶牛马7000余口与魏国“互市”，再送归汉人千余家返回上谷等地。后轲比能集团势力不断强大，先后兼并了步度根等部，最终统一了漠南地区。轲比能强大后，屡犯魏国边境，后为幽州刺史、护乌桓校尉王雄遣刺客所杀。漠南统一局面又再度陷于四分五裂之中。东部鲜卑先后兴起宇文部、段部和慕容部三股势力，他们乘机南迁，占有乌桓故地。宇文部本非鲜卑，后来东迁辽东与鲜卑人杂处，归附檀石槐后，逐渐鲜卑化。段部出自辽西鲜卑，居地中心在令支(今河北迁安县)。