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左传·昭公二十九年》）。成文法的制定和公布，限制了旧贵族的特权，促进了封建生产关系的发展，标志着奴隶制的瓦解。
战国时期封建制确立。各诸侯国陆续颁布了以保护封建私有制为中心内容的封建法律。其中，魏国李悝在总结各国刑法典的基础上制定《法经》6篇，即《盗》、《贼》、《囚》、《捕》、《杂》、《具》。《法经》是以刑为主，诸法并用的第一部封建法典。秦国统治者奉行法家学说，任法为治。公元前359年，商鞅以《法经》为蓝本，改法为律，制定《秦律》6篇。此外，秦还颁布了大量法令。秦汉秦统一六国后，秦始皇把秦国的法律推行全国，第一次建立起全国统一的封建法制。1975年12月，湖北云梦出土的睡虎地秦简，其中有《秦律二十九种》、《法律答问》、《封诊式》3类法律文书，其内容涉及农业、手工业、商业、徭戍赋敛、军爵赏赐、官吏任免以及什伍组织等社会生活各个领域，说明秦代“莫不皆有法式”的说法是信实的。秦代法律以酷烈而著称于世，刑罚种类繁多，手段也极为残酷，有死刑、肉刑、徒刑、笞、籍没收孥等，对罪犯往往数刑并施。
西汉，萧何以《秦律》为基础，制成《九章律》，确立以律、令、科、比为形式的一整套法律制度。汉武帝“罢黜百家，独尊儒术”，其实质乃外儒内法，正如汉宣帝所说：“汉家自有制度，本以霸王道杂之”（《汉书·元帝纪》）。这种思想构成了封建法律的理论基础，一直为历代封建统治者所奉行。
三国两晋南北朝这一时期各朝都编纂法典。曹魏对法律作了重大修改，制定《魏律》18篇，并改汉具律为刑名，冠于全律之首；规定五刑，使刑名进一步规范化；保护贵族、官僚、地主等8种权贵人物在审判上享有特权的“八议”也正式上升为法律制度，充分体现了“举贤不出世族，用法不及权贵”。这是中国古代刑法的重要发展。其后产生了诸如《晋律》、《北齐律》等。《北齐律》首创“重罪十条”（亦称“十恶”）；北魏、南陈法律中规定的官吏可以官抵罪的“官当”制度，对后世的封建法典皆有重大影响。
隋唐这是中国封建社会诸种制度包括法律制度发生重大变革的时期。隋朝制定的《开皇律》在封建法典中占有重要地位。唐代尤为重视立法建设，唐太宗时，制定《唐律》12篇，500条。高宗永徽年间，编定《唐律疏议》30卷，永徽四年（653）颁行全国。唐律把“十恶”特标篇首，律文全面反映了唐代社会的等级划分，明确规定了社会各等级的不同身份、地位、权利和义务，以及它们之间的关系。《唐律》和《唐律疏议》是中国历史上最完整的封建法典，对中国封建法律的发展影响极大，对亚洲一些国家亦有一定影响。
宋元《宋刑统》是宋代的基本法典。它是以五代时后周的《显德刑统》为基础修改而成的。宋朝全面强化封建**主义，皇帝可随时颁布□令作为断罪处刑的依据，诏□成为最重要和具有最高效力的法律，编□成为宋代最经常最重要的立法活动。宋代正式出现“典卖”制度的法律规定。
元世祖忽必烈统一中国后，颁布了《至元新格》；元英宗时制定了《大元通制》。元代法律的基本内容依循唐律，形式上仍沿用宋代的编□，但改□为“条例”或“条格”。元朝的法律具有阶级压迫和民族压迫的双重特点。
明清明、清是中国封建社会后期的两个朝代，在法律上亦反映出封建社会后期的时代特点。明、清法规以律为主，律外有诰、例、令、条例、则例、会典等。
明太祖总结历代统治经验，把“明礼以导民，定律以绳顽”，“治乱世用重典”等作为立法的指导思想，制定了《大明律》、《明大诰》等一系列重要法律。《大明律》是明代最主要的法典。它改唐律12篇为7篇，即在名例律之下按六部官制分吏律、户律、礼律、兵律、刑律、工律，改变了隋唐以来的封建法律体系结构。《明大诰》共4篇，是以诏令形式颁发的，由案例、峻令、训导三方面内容组成的具有教育作用和法律效力的特种刑法。这是中国古代法律制度上前所未有的。明代还加强了经济方面的立法，主要有钞法、钱法、税法、盐法等。
清代制定的《大清律例》，是中国历史上最后一部封建法典。它的篇目与《大明律》相同，在沿用唐、明五刑的基础上，又增加了许多新的刑罚及民族压迫条款。在刑罚和诉讼方面，清律规定满人享有各种法律特权。清朝还颁布了用于少数民族地区专有特定内容的单行法律，如《回律》、《番律》、《蒙古律》等。随着封建经济的发展，清律中调整经济关系的内容也大为增加。
历代行政法规中国古代统治者也用法律作为管理行政机构和官吏的一种手段。历代都制定了一些关于行政机构设置、职掌和官制的行政法规。